汉成帝将立赵飞燕为皇后，怒刘辅直谏，囚之掖廷狱。左将军辛庆忌等上书救辅，遂得减死。朱云请斩张禹，上怒，将杀之，庆忌免冠解印绶，叩头殿下曰： 此臣素著狂直，臣敢以死争。 叩头流血。上意解，然后得已。庆忌此两事，可与汲黯、王章同科。班史不书于本传，但言其为国虎臣，匈奴、西域敬其威信而已。方争朱云时，公卿在前，曾无一人助之以请，为可羞也。
汉成帝要立赵飞燕为皇后，对刘辅的直言谏诤十分恼怒，把他囚禁在掖廷狱中。左将军辛庆忌等上书营救刘辅，终于得以免除死罪。朱云请斩佞臣张禹，成帝大怒，要杀朱云，辛庆忌摘下官帽解下印绶，在殿下叩头说：“这位大臣素来狂放率直，臣冒昧以死相争。”叩头流血。成帝怒气消解，然后事情才算完。辛庆忌这两件事，可与汲黯、王章相提并论，班固《汉书》本传没有记载，只说他是国家的勇武之臣，匈奴、西域敬畏他的威望。当他为朱云与皇帝相争时，公卿大臣就在跟前，竟无一人帮助他向皇帝请求，着实可羞。